Hay que entender cómo se diseñó iOS y cómo funciona. Si eres un usuario de Android en transición a iOS, el cambio vendrá con una curva de aprendizaje, aunque sospecho que no encontrarás la curva tan pronunciada como podrías pensar.
No estoy de acuerdo con algunas de las otras respuestas que afirman que es un mal diseño no tener un botón de retroceso porque desgasta el botón de inicio, ya que es totalmente posible usar un iPhone (6s y posterior) o un iPad sin usar nunca el botón de inicio, o usarlo sólo ocasionalmente, minimizando así el desgaste. Seguramente nunca necesitarás un botón físico de retroceso, e incluso en las situaciones en las que creas que podrías necesitarlo, es probable que se presente una alternativa en forma de opción de retroceso suave en la esquina superior izquierda, por ejemplo, en Safari, cuando se abre después de seguir un enlace desde el correo electrónico u otras apps.
Apple introdujo el levantamiento para el iPhone 6s y posteriores con la versión más reciente de iOS (10). Esto elimina efectivamente la necesidad de pulsar cualquier botón para despertar o utilizar el dispositivo. Simplemente lo levantas, se despierta y Touch ID te permite entrar. Para la multitarea, pulsas en el borde izquierdo de la pantalla para ver qué aplicaciones se están ejecutando en ese momento y cambiar a la que quieras o cerrarla. No hay necesidad de utilizar nunca, literalmente, un botón físico.
El iPad no funciona así por la ausencia del procesador de movimiento M9, que se encarga de la función de levantar y despertar, pero si tienes una funda inteligente puedes seguir utilizando el iPad sin tener que usar nunca los botones físicos. Basta con abrir la cubierta, Touch ID para desbloquear, y utilizar gestos para la multitarea o para cerrar las aplicaciones en ejecución.
Con todo, dudo que alguna vez desees realmente un botón de retroceso una vez que te hayas familiarizado completamente con iOS.