Actualización
He sido incompleto en mi afirmación de abajo. Se puede flashear el firmware de fábrica sin root en un Samsung.
Sí creo que hay que hacerlo usando Odin, un software para desarrolladores. Aquí's un enlace a un excelente tutorial sobre cómo restaurar un s6 a stock. Los pasos para flashear el firmware a través de Odin son los mismos en casi todos los dispositivos Samsung.
Cómo desrootear y restaurar un Samsung Galaxy S6 a stock
El siguiente texto fue escrito anteriormente. Aunque es correcto, está incompleto
La única forma que conozco para volver a una versión anterior de Android requiere flashear una ROM personalizada o reinstalar el firmware original de fábrica.
Ambos métodos requieren root. Realmente no se puede cambiar nada "bajo el capó" sin privilegios de root. Incluso si pudieras, tan pronto como el dispositivo estuviera conectado a Internet, el fabricante trataría de empujar una actualización. Entonces estarías justo donde estás ahora.
Mi consejo es, si realmente quieres revertir, entonces hazle root. Tendrás que permanecer rooteado. De lo contrario, el dispositivo se actualizará por sí mismo, a veces incluso si usted ha rechazado las actualizaciones OTA (Over The Air).