Existe algún software que pueda actuar como mezclador de audio sin necesidad de utilizar hardware?

Si te refieres al uso en estudio: sí. Todos los DAW (Logic, Cubase, Ableton, etc.) permiten al usuario establecer (y cambiar con el tiempo) ajustes como el volumen, el panorama, la ecualización, la compresión, etc. por canal.

Sin embargo: si no utilizas ningún hardware adicional (además de la entrada de línea estéreo estándar de tu ordenador) no podrás grabar más de una fuente de audio estéreo (o dos mono) ('canal') a la vez. En otras palabras: no podrás grabar, por ejemplo, una banda y cambiar las características de sonido de los instrumentos individuales después en tu DAW. Toda la banda estará en un único canal estéreo. Una solución sería grabar los instrumentos de uno en uno.

Pero incluso para esta configuración podrías necesitar algún hardware adicional como, por ejemplo, un preamplificador para tus micrófonos (a menos que estés usando un micrófono USB).

Si sólo utilizas muestras y otras fuentes de sonido ("instrumentos virtuales") dentro de tu ordenador y ningún sonido "en vivo", lo harás bien con sólo una salida estéreo, sin embargo.

Si te refieres a una configuración en vivo donde la idea es producir una mezcla de instrumentos tocados en vivo en el escenario, realmente necesitas hardware adicional. Cada instrumento o micrófono necesita su entrada de audio dedicada y, como mínimo, necesitarás salidas separadas para el sistema frontal de la casa (el PA) y para varios altavoces de monitorización en el escenario. Será mejor con una consola de mezclas dedicada que con un PC también cuando se trata de configuraciones en vivo.