Cuando dices IOS creo que te refieres a Apple para ejecutar Android. Yo no sabría hablar de esto. Pero !
MIT App Inventor es arrastrar y soltar usando Scratch con un emulador online. Otro es Sketchware también utiliza Scratch pero limitado en el extremo libre y sólo funciona en su teléfono o tableta, pero depura y realmente se ejecuta en su dispositivo. El App inventor está bien y es gratuito.
Pero sin estos, si lees la documentación de Android puedes montar una App tú mismo con ejemplos. Y muchos ejemplos en GitHub para empezar.
Una vez compilado y luego convertido en un archivo zip sólo hay que renombrar el myapp.zip a myapp.apk y probarlo en un teléfono o tableta. Mejor aún es conseguir Android Studio y probar los ejemplos en él. Es el método preferido.
Mi método es usar un Python 3.7 hecho a medida ahora que crea las carpetas, los archivos y permite editar con mis propios recortes colocados en módulos como métodos de clases y funciones. He ido escribiendo los scripts del emulador como he podido. Y funciona por colocación seleccionada por ahora. Todavía estoy trabajando en ello y pronto debería tener un código abierto para arriba. Mucho más fácil que AS y al punto.