¿Permite Apple aplicaciones eróticas en la tienda de iOS?

NO. Su postura es negativa hacia este tipo de contenidos.
Consulta la sección 18: Directrices de revisión de la App Store.

Algunas apps de citas tienen permiso para manejar material erótico y pornográfico, pero sólo por iniciativa de los usuarios. La aplicación tiene que ser para "conocerse". Incluso cuando un usuario está conectado a una cuenta protegida por contraseña, la aplicación no puede presentar al usuario material erótico y pornográfico. La aplicación sólo puede mostrar una imagen decente. Así que el usuario necesita solicitar explícitamente que otro usuario le envíe material erótico y pornográfico.

Si preguntas "por qué", realmente no sabría decirte. Bueno, Steve Jobs dijo una vez que la web ya está llena de porno y erotismo, por lo que quería ofrecer un dispositivo libre de porno. "Si quieres porno, cómprate un Android", afirmó en entrevistas y presentaciones. Más información aquí en Quora: ¿Por qué Steve Jobs se empeñó en mantener el porno fuera de los productos iOS?

Por supuesto, siempre se puede abrir un navegador web en un dispositivo iOS y dejar que llegue el diluvio. Jobs dijo que no puede cambiar eso...