La respuesta de Randall Asato lo cubre más o menos.
En realidad, tengo una suscripción a Team Viewer Premium de 590 dólares al año que permite conexiones a múltiples puntos finales, pero sólo desde un sistema a la vez.
No se puede hacer esto con una suscripción gratuita.
Realmente no se puede "controlar" un iPhone, pero se puede ver la pantalla mientras se habla con el usuario. El usuario del iPhone tiene que tener instalado Team Viewer Quick Support y activar la grabación de pantalla para transmitir a Team Viewer.
Pensé que te gustaría ver algunas capturas de pantalla.
Aquí está mi iPhone XR mostrándose en mi cliente de Team Viewer de escritorio de Win 10:
Esto se muestra como disponible para la conexión una vez que el usuario del iPhone inicia TeamViewer Quick Support.
Entonces el usuario del iPhone inicia la grabación de la pantalla en el Centro de Control...
Envía la "grabación" a Team Viewer
Después de hacer clic en Permitir en un diálogo que aparece...
En el PC se ve la pantalla en la que están actualmente -
En algún momento Team Viewer en el PC cambia a una pantalla más pequeña:
Puede utilizar los iconos con las flechas curvas de la parte inferior para girar la pantalla si el usuario está en modo horizontal.
Hay un "Dashboard" con información sobre el iPhone:
También hay una pantalla de "Ajustes" pero hay que definir perfiles. Está pensada para uso corporativo.