No puedes actualizar el iPad de primera generación más allá de iOS 5.1.1.
Esta es una decisión que tomó Apple, probablemente debido a la determinación de que el hardware del primer iPad no podía ejecutar eficazmente las versiones más nuevas del sistema operativo.
Apple hace esto. Su software ha cambiado mucho desde que el primer iPad fue lanzado en 2010. Los iPads de hoy pueden hacer sustancialmente más que los primeros modelos. Los componentes internos del iPad de primera generación se hicieron para funcionar bien con la versión actual de iOS en ese momento. Las versiones actuales de iOS tienen requisitos de hardware que simplemente no pueden cumplir los dispositivos más antiguos. Si hubiera una forma de portar una versión reciente de iOS al primer iPad, probablemente ni siquiera arrancaría.
Es el mismo concepto que tratar de instalar Windows 10 (o incluso probablemente 7 o Vista) en una máquina que fue diseñada para Windows 95 y que lo ejecutó previamente durante toda su vida. El hardware de esa máquina simplemente no sería suficiente para ejecutar el sistema operativo sin reemplazar muchas, si no todas, las partes internas. Windows, por ejemplo, publica las especificaciones mínimas del sistema necesarias para ejecutar un sistema operativo.
Apple no hace esto para los dispositivos móviles, principalmente porque construyen todos sus propios productos, por lo que pueden decir cuáles de esos dispositivos no cumplen con tales especificaciones. No puedes cambiar los componentes de un iPad. O tiene las especificaciones para ejecutar una nueva actualización del sistema operativo o no las tiene. Si no las tiene, y quieres ejecutar un iOS más reciente que el 5.x, tendrías que comprar un iPad más nuevo.