Windows 10 no tiene modo DOS. ¿Quizás te refieres a modo seguro sólo símbolo del sistema?
DOS es un sistema de línea de comandos (sin ratón ni iconos, sólo un teclado. El sistema operativo de línea de comandos es aquel en el que escribes lo que quieres que haga el ordenador, en forma de comandos (ej. el comando dir lista los archivos de un directorio, copy copia, rd borra directorios, del - archivos). Windows (XP, Vista, 7, 8, 8.1, 10 (aquí menciono sólo orientado al consumidor) están construidos sobre un concepto diferente. Tienes iconos, menús, un ratón y lo más importante, una GUI. El término 'GUI' significa Interfaz Gráfica de Usuario, que se explica por sí mismo, tienes diferentes imágenes, texto, iconos, etc. que permiten al usuario interactuar con su PC sin ser un geek de la informática y conocer todos los comandos. Tu Windows 10 es un SO de este tipo con interfaz gráfica.
Preguntaste cómo arrancar en DOS. Los antiguos SO de Windows como Windows 1.x, 2.x, 3.x no son realmente SO en el sentido de Windows 10. En realidad son programas muy grandes (en su momento) que se ejecutan sobre el sistema operativo DOS, que es como el anfitrión. Usted arranca en DOS y escribe 'win' para iniciar el programa WIN . COM. Luego hay una primitiva GUI que, 'bajo el capó', ejecuta comandos de DOS.
Después de Windows 3.1 (para simplificar, no menciono los SO de servidor y estación de trabajo) vinieron Windows 95 y la familia de SO Windows 9x que mantiene MS-DOS como componente subyacente, y Windows 9x es una especie de SO. A diferencia de Windows 1.x, 2.x y 3.x, los programas de DOS que se ejecutan en Windows 95 no necesitan controladores de DOS para el ratón, el CD-ROM y la tarjeta de sonido; en su lugar se utilizan controladores de Windows.
Después de Windows 9x (y Windows Me) llega Windows XP. Windows XP cambió el kernel (el "núcleo" del sistema.). Mientras que hasta Windows Me el kernel era DOS, ahora es NT. (Por eso si ejecutas winver o inicias cmd verás la versión 5.2 de Microsoft Windows algo para XP) Ya no hay DOS (aunque hay algunos restos de COMMAND . COM para la virtualización de NTVDM (máquina virtual de DOS de NT)). Existe Windows NT. Ya no se puede arrancar en modo DOS puro.
Un sustituto de COMMAND . COM es ahora cmd.exe pero no te confundas. Cmd NO es COMMAND . COM. Cmd es la interfaz de línea de comandos por defecto en windows. Si haces clic con el botón derecho del ratón en el botón de inicio verás las opciones Símbolo del sistema y ~ (admin). El símbolo del sistema (cmd) es la forma de acceder a la interfaz sólo de línea de comandos en Windows 10.
Ahora aquí está la forma de arrancar en modo "DOS" en Windows 10. Pulsa la WinKey y la letra R simultáneamente. Eso abrirá el cuadro de diálogo RUN. Escribe msconfig en el cuadro de texto. Terminarás en la ventana de configuración del sistema. Puedes seleccionar Inicio de diagnóstico para cargar sólo los controladores y servicios básicos de los dispositivos. Después, puedes ir a la pestaña BOOT. Asegúrese de seleccionar el sistema operativo que desee (si tiene más sistemas operativos en un solo dispositivo). Baja a las opciones de arranque, selecciona Safe Boot, elige luego Minimal, luego a la derecha selecciona NO GUI BOOT, puedes cogerme, después de que lo haya explicado arriba. Selecciona todo lo que quieras, ve a servicios si quieres activar/desactivar algo. Luego pulsa OK y reinicia. Ya has terminado. Para salir de este modo escribe msconfig en el símbolo del sistema en modo seguro y vuelve al inicio normal.
También puedes ir a tu BIOS y seleccionar el modo seguro pero no conozco tu BIOS (cada una es diferente y se accede de forma distinta).
EDIT: El COMANDO . COM en Windows XP, y en las versiones posteriores (32 bits) de Windows es el NTVDM que se utiliza para la emulación de WoW16 (Windows en Windows, 16 bits) para programas de 16 bits. El Windows 10 de 64 bits no tiene la capacidad nativa de ejecutar programas de 16 bits, se necesita software de terceros.
Fuentes utilizadas: Wikipedia, y, por supuesto, mis conocimientos informáticos