Gracias por preguntar.
No estoy seguro de la parte de "forma" de tu pregunta, la ignoraré.
Habría sido más fácil de responder si especificaras para qué sistema necesitas la respuesta. Cuando esto no se especifica, en general, el que pregunta piensa en el sistema Windows...
De todas formas, la respuesta general es: renombrando el archivo.
La extensión del archivo es en realidad sólo el final del nombre del archivo, por lo que se cambia renombrando el archivo.
En Windows, el problema es que el sistema se empeña en ocultar estas extensiones, piensan que confundirán al usuario, o querían imitar a los Mac, quizás.
Así que, AFAIK, uno de los primeros pasos es activar la visualización de estas extensiones de archivo. Como el procedimiento depende de la versión del sistema que utilices, deberías buscar en Internet una solución, hay multitud de tutoriales sobre el tema.
Una vez que puedas ver estas extensiones, selecciona el archivo en el Explorador de Windows, y pulsa F2 (atajo de teclado para Renombrar), o haz clic con el botón derecho del ratón sobre el archivo y elige Renombrar en el menú contextual.
Vaya al final del nombre del archivo (tecla Inicio), borre la extensión antigua, escriba la nueva, pulse Retorno para validar.
Un odioso cuadro de mensaje le pedirá que confirme la operación: si cambia la extensión, cambia también la forma en que se abrirá, así que puede tener problemas.
Pero algunas operaciones, como txt a csv, o jar a zip, son realmente seguras... Estos tienen el mismo tipo de archivo, con sólo una extensión diferente.