Pulsa el botón de inicio. Esto cierra todas las aplicaciones inmediatamente, a menos que la aplicación solicite específicamente que se deje en funcionamiento (como la descarga de actualizaciones de la App Store, o su aplicación de música reproduciendo música en segundo plano. Las aplicaciones que ves en la "barra de multitarea" no se están ejecutando, en su mayoría. Se guardan en el estado en el que estaban cuando se le dijo al SO que trajera otra cosa al frente.
Veo a la gente ocupada en deslizar hacia arriba las aplicaciones todo el tiempo para quitarlas de la barra, pero es totalmente innecesario. De hecho, se ha demostrado que va en detrimento de su rendimiento y de la vida de la batería, ya que la aplicación tiene que empezar desde el principio cuando se relanza, en lugar de empezar desde su último estado guardado.
Piensa en ello como una pila de libros que estás leyendo. Cuando dejas de leer uno, le pones un marcador y lo colocas en la estantería. Luego te metes en otro libro y también pones un marcador en él. Si alguien viniera y eliminara todos los marcadores de todos tus libros "en curso", te llevaría mucho más tiempo volver a empezar cada libro, porque tendrías que volver al lugar anterior. Lo mismo ocurre con tus aplicaciones. Estás en una página, nivel, capítulo o lo que sea de una aplicación. Decides ir a un navegador para comprobar algo, o te llega un correo electrónico. Cuando vuelves a la aplicación anterior, estás exactamente en el mismo lugar. Tener que iniciar esa app desde el principio, ver la pantalla de inicio, pulsar a través de la secuencia de apertura, etc, no sólo lleva tiempo, sino que puede costarte la vida de la batería y perder tu lugar también.
Así que, cuando hayas terminado con una app, simplemente apaga tu iPad. O pulsa el botón de inicio. Estarás bien.
(Nota: los servicios del SO se ejecutan constantemente. Si has habilitado las notificaciones, los servicios de localización y el geofencing en cualquier app, has cedido la naturaleza de apagado integrada de la app al sistema operativo, que no se apaga. Rastrear cuál de estos servicios está causando un uso excesivo de datos o de la batería es un poco de trabajo, pero no se debe a dejar una aplicación abierta en la barra de multitarea!