Intenta entrar en modo wiggle, y ver si puedes eliminarlo. Suponiendo que estés realmente encarcelado, Cydia no debería estar ahí, así que probablemente puedas eliminarlo como cualquier otra aplicación. Si eso no funciona, entra en Ajustes > General > Perfiles y Gestión de Dispositivos y elimina todo lo que no te resulte familiar.
Si tienes una versión adecuada de Cydia -una que no se puede borrar, y que no está ligada a un perfil- entonces tienes que haber sido jailbreakeado en algún momento u otro. Es posible terminar con Cydia en un dispositivo encarcelado - simplemente no suele suceder, porque no se supone que lo haga (generalmente es el resultado de un jailbreak que falló en algún momento después de inyectar Cydia, o una restauración que salió mal). Si este es el caso, conecta tu ordenador a iTunes, haz una copia de seguridad y luego restaura (sí, acabarás en iOS 10.0.0.1, si tu dispositivo lo soporta). Luego restaura tu copia de seguridad y deberías estar listo para ir.
Alrernativamente, si no quieres actualizar, entonces puedes tomar una copia de seguridad (idealmente a través de iTunes, no de iCloud), volver a hacer jailbreak, y luego instalar y ejecutar Cydia Eraser. Esto restaurará su dispositivo a la condición de stock sin actualizarlo. Entonces puedes restaurar tu copia de seguridad y deberías estar listo para ir.