Hay una forma de editar un documento directamente desde Finder en macOS?

No. El Finder no sirve para eso. Hay muchos tipos diferentes de documentos (no sólo texto, sino imágenes, dibujos, etc.) y cada uno se maneja mejor con un tipo particular de editor. Además, cada persona tiene sus propias preferencias en cuanto a editores. Finder le permite establecer relaciones entre varios tipos de documentos y los editores que prefiere utilizar para ellos, de modo que al hacer doble clic en un documento se invocará el editor deseado y se abrirá el documento con él.

En general, los documentos "saben" qué tipo de editor necesitan, pero para cambiar esa relación, haga clic con el botón derecho del ratón en un archivo, seleccione "Abrir con" y aparecerá una lista de editores disponibles. Elija el que quiera utilizar para ese archivo, por esa única vez.

Para cambiar el editor de toda una clase de archivos de forma permanente, haga clic con el botón derecho en un archivo de ese tipo y elija "Obtener información" de la lista. Cuando aparezca el panel de información, verá un lugar para elegir qué editor utilizar y una forma de hacer que ese editor se utilice para todos los archivos de ese tipo.