Respondí a tu primera pregunta aquí: ¿Cómo puedo editar un archivo .PDF?
En caso de que ese enlace ya no funcione, esto es lo que escribí:
Depende mucho de lo que quieras decir exactamente con "editar un archivo PDF". ¿Planeas sólo rellenar los campos del formulario, o añadir comentarios? En ese caso, el programa gratuito Adobe Reader te servirá (y cualquier otra aplicación que pueda ofrecer el mismo nivel de funcionalidad). Si quieres hacer algo más, por ejemplo, corregir errores tipográficos o desplazar el contenido de una página, Adobe Acrobat Standard o Pro podrán hacerlo. Si necesitas Standard frente a Pro depende de nuevo de tus necesidades específicas.
Otra cuestión es si quieres hacer esto en un ordenador de sobremesa o portátil con Windows o macOS, o en otra cosa. Mi respuesta sólo es aplicable a estos dos sistemas operativos.
Hay otros editores de PDF de otras empresas además de Adobe, pero yo sólo uso productos de Adobe para la edición de PDF en Windows/macOS. Dejaré que otra persona con experiencia en otras plataformas rellene los huecos.