Todos los dispositivos que envían o reciben paquetes IP tienen una tabla ARP (es decir, enviar una petición ARP por cada paquete IP que envíes a un host sería un desperdicio, ¿no?)
Por cada paquete IP el dispositivo que lo emite en la red DEBE conocer la dirección MAC del siguiente salto (que para las IP de la misma LAN es el destino, mientras que para el resto el siguiente salto es el router). Esa dirección MAC se almacena en la tabla ARP, también conocida como caché ARP.
Los conmutadores normalmente no tienen tablas ARP ya que no manejan el paquete IP en sí mismo (ignoremos los conmutadores de capa 3 por ahora). Sin embargo, mantendrán otro tipo de caché que relaciona la dirección MAC de los dispositivos que no son switches y que están conectados a esta LAN y el puerto por el que los paquetes deben ir para llegar a ese dispositivo. Los switches enviarán el paquete por todos los puertos habilitados si no tiene la dirección MAC de destino en la caché, y utilizarán la MAC de origen para actualizar la caché. Los switches también utilizan una comunicación L2 separada para establecer un árbol de expansión de modo que los paquetes no den vueltas en un ciclo aunque físicamente lo haya (las conexiones que formarían el ciclo se desactivan hasta que se corta una de las conexiones habilitadas)
El router tiene una tabla ARP para cada interfaz, normalmente una para LAN y otra para WAN en el caso de los routers domésticos. Posiblemente una tabla adicional para LAN generada por una conexión PPPoE? ¿O es punto a punto y no requiere realmente cabeceras de capa 2 de Ethernet? Es decir, la tabla ARP está relacionada con el protocolo Ethernet (y la variante inalámbrica, 802.11 utilizada en básicamente todos los routers Wi-Fi) y la dirección MAC. Pero existen otros protocolos de capa 2 (HDLC para los puertos serie) que son punto a punto (no existen los conmutadores) y como tales no requieren ningún identificador en la cabecera L2. En ese caso, la IP puede efectivamente no tener ningún mapeo en la tabla ARP por la razón de que no se necesita ninguno.