Claro, el propio iPhone utiliza un procesador ARM, así que con algo de trabajo e I+D, sería posible ejecutar iOS en una SBC como la Raspberry Pi
Si bien es posible, su legalidad estaría en debate y Apple seguro que no lo apoyaría (todo lo contrario de hecho, harán todo lo que esté en su mano para evitarlo como poner código en sus actualizaciones para corromperlo o brickearlo)
Lo mismo ya se hizo con su SO de escritorio, macOS, recuerdo que en los inicios de Hackintosh (instalación de macOS en PC), probé (y tuve funcionando) una instalación de Mac OS X (antes de que se llamara simplemente macOS) en un Sony VAIO instalado junto a la instalación preinstalada de Windows XP
Estuve en foros y sitios de preguntas y respuestas (como este) donde la gente preguntaba "¿Se puede instalar Mac OS X en un PC?" Y el consenso general era que no era posible y yo decía "Uhh, sí lo es, tengo un Sony VAIO aquí mismo ejecutando Mac OS X"
Imagino que si alguien pudiera arrancar una imagen de iOS de un iPhone y experimentar con ella, podría conseguir que se ejecutara en un teléfono Android e incluso en la Raspberry Pi u otro SBC basado en ARM
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